数据处理服务

本店可提供组合导航数据处理服务，根据客户提供的原始传感器数据（角速度、加速度、卫星定位、UWB、DVL、USBL等等）计算组合导航。有需要数据处理服务的客户，请了解以下内容：

1.组合导航精度主要由硬件决定。在硬件确定的条件下，软件对精度的提升是有限的。对于几十万元以内的硬件，本店的软件精度一般不是主要误差源、足够满足使用需求，主要误差源在于硬件。
采用特别便宜的传感器，往往不能得到好的结果。

2.特别注意传感器轴向。轴向错乱是非常频繁的问题。用户需要提供传感器型号及说明书，并拍摄能反映安装关系的设备和现场照片。尤其是很多市售的六轴传感器有特殊轴向，如陀螺仪和加速度计轴向不同，或者采用了左手系，都会导致严重问题。

注意初始的航向。便宜的传感器不能自对准，只能人工给定初始偏航角（航向角、北向角等等）。注意，要有可靠的初值，建议以建筑物为参照确定方向；反对以磁力计、手机指南针确定方向，因为经常出现磁场被干扰的情况。
注意，航向定义要明确，是x轴还是y轴和北的夹角？是北偏西为正，还是北偏东为正？建议拍照或画图说明。

3.注意采样率。建议惯性传感器采样率200Hz或更高，平稳运动情况下可以放宽至100Hz。采样间隔必须是均匀稳定的，不可以忽快忽慢，不可以断断续续。

4.注意数据同步。建议用一个嵌入式处理器同时采集惯性数据和卫星数据并打包。也可以用带有同步时标的方式采集不同传感器数据。
不可以在没有同步时标的情况下分别采集数据。严禁只依赖上电时间控制数据同步。

5.尽量避免剧烈振动。有减振的轿车，优于没有减振的人力平板车。
对于不可避免存在剧烈振动的情况，比如用鸟搭载，应当采用更高级别的传感器，并另外验证动态性能；不可把低级别的传感器用于剧烈振动情况。

6.运动范围尽量大一些、运动速度尽量高一些。要使得轨迹尺度远大于误差波动，才能有较为美观的结果。如果运动范围太小，那么误差波动和轨迹搅合在一起，无法判断正确性。
对于低速的运动，建议提高传感器等级，比如步行、人力船、玩具模型等等。

7.数据格式尽量简单，建议采用纯数字txt表格的形式，如下

客户应提供每列数据的含义。

复杂数据格式面临额外收费，比如需要转换的十六进制数据，或者字母数字混合的格式，如json文件。

8.本店服务过程为：数据初审；报价；计算；提供计算结果；收款；提供源代码。用户可以根据计算结果决定是否付费。本店提供源代码后，不可退款。

报价与下列因素正相关：数据长度；数据格式复杂程度；特殊要求难度；返工次数。

9.对于复杂的系统、轴向没有把握的情况、传感器精度较低的情况、运动比较复杂的情况，建议采集两组数据：一组规则的矩形运动用于验证算法，以及一组任意运动。
对于特别长的数据，建议采集两组数据：一组较短的数据用于验证算法，以及一组较长的数据。