软件代码包

组合导航软件代码包，适用于教学及二次开发，代码包追求简短干净、直击要害，以降低学习难度。关于软件代码包说明如下：

1.代码语言有Matlab、C、C++。对于学习目的，建议优先选用Matlab语言，因为更短。

Matlab程序直接运行主函数即可，点击绿色三角按钮或者按键盘F5键。

C或C++语言，需要编译。编译方法参考视频：

C或C++程序编译方法

2.注意本页的程序都是在普通计算机运行的。需要嵌入式系统程序的客户，有几类方案：

方案一：另行购买本店“硬件开发板”产品，包含了调好的嵌入式程序。方案一是推荐方案。

方案二：购买本页的C语言产品，自行移植到嵌入式。
方案二难度较大，本店大约只有10%的客户有能力完成。主要难点在于排查调试方法，大部分人在嵌入式计算结果异常时束手无策、无从下手，导致移植失败。嵌入式调试难以远程指挥，本店答疑服务不能解决嵌入式远程调试问题。

方案三：定制开发。可联系主页微信了解。

3. 本店软件代码包采用几乎相同的原理。对于个人学习目的，建议只购买一个即可。
不确定购买哪个的，可以由本店根据客户需求推荐。
购买前仔细阅读说明书，切勿买错。

软件产品发货后不可退款！

4.代码容易懂吗？

代码基本就是按照公式计算。如果能看懂公式，那么大概率能看懂代码；如果看不懂公式，那么大概率看不懂代码。

新手可以先看本店的纸质资料、网课、以及代码说明书，然后再买代码，最后人工答疑。

代码只有少量注释，目的是防止转卖。但是本店有说明书、纸质资料、网课、人工答疑，尽可能帮助理解。

所有收费代码包，本店赠送至少30分钟人工语音答疑，和长期零散文字答疑，加主页微信答疑。根治看不懂、不会用的问题。（免费代码包无答疑服务）

5.代码能处理实验数据吗？

可以，但是有一定的技术含量。大约30%的客户能利用本店代码自行处理实验数据。主要难点在于，实验数据是否正确，轴向、单位等是否对应。

需要处理自己实验数据的新手，建议联系本店代为处理（需要额外收费）。

6.如果中文注释乱码，那么可以使用记事本的另存为功能转换编码。有的系统采用UTF-8，有的采用ANSI。

7.代码精度如何？组合导航精度主要由硬件决定。在硬件确定的条件下，软件对精度的提升是有限的。对于几十万元以内的硬件，本店的软件精度一般不是主要误差源、足够满足使用需求，主要误差源在于硬件。采用特别便宜的传感器，往往不能得到好的结果。

收费产品点击左侧链接下载说明书，加主页微信购买源代码。
免费产品点击左侧链接下载说明书和源代码。

标定补偿IMU仿真Matlab代码包

演示惯性测量装置IMU的标定过程。

标准惯性卫星组合导航Matlab代码包(推荐商品)

采用完整版本算法，以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法

标准惯性卫星组合导航C++代码包

采用完整版本算法，以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法。

标准惯性卫星组合导航C代码包

采用完整版本算法，以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法。

简化版本惯性卫星组合导航Matlab代码包

采用简化版本算法，忽略地球自转等因素，以局部直角坐标系计算组合导航，适合新手学习。以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法

简化版本惯性卫星组合导航C代码包

采用简化版本算法，忽略地球自转等因素，以局部直角坐标系计算组合导航，适合新手学习。以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法

标准惯性卫星组合导航Matlab仿真代码包

采用完整版本算法。用程序生成仿真数据，以便自行修改路线；惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法。修改路线有一定的技术含量，建议新手联系本店定制仿真路线（另行收费）。

惯性卫星紧组合Matlab仿真代码包

采用伪距、伪距率作为观测方程的紧组合紧耦合，惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法。本代码包只作为仿真演示；需要处理实际数据的客户，建议联系本店定作。

车载版本惯性卫星轮速计组合导航仿真Matlab代码包

采用完整版本算法。仿真数据，适用于惯性、卫星、轮速计（里程计）组合导航。轮式机器人、管道机器人等也可参考此代码。

惯性IMU超宽带测距UWB组合导航仿真Matlab代码包

采用简化版本算法。包含四种代码：（1）纯UWB测距，非线性最小二乘法定位。（2）纯惯性导航。（3）松组合导航，即惯性导航与UWB定位结果组合。（4）紧组合导航，即惯性导航与UWB测距结果组合。

行人导航零速修正Matlab代码包

采用简化版本算法。脚落地时，以零速作为条件进行组合导航，以达到修正行人导航的目的。本代码包调试参数难度较高，建议联系主页微信，定制数据处理。

传递对准仿真Matlab代码包

采用完整版本算法。包括两种方法：速度位置匹配和姿态匹配。传递对准是一种在军用领域比较常见的对准方法，利用主惯导数据实现子惯导对准。
传递对准实验具有非常严苛的要求。需要处理实验数据的客户，请先联系本店了解实验技巧。

水下导航Matlab代码包

采用完整版本算法。利用惯性IMU，多普勒测速DVL，单信标测距等实现组合导航。代码包调试难度较高，建议联系主页微信，定制数据处理。建议用于速度较高的船只或潜艇，不宜用于低速航行器。
测角、短基线、超短基线、USBL等传感器也可以定作。

阿伦方差演示Matlab代码包

演示阿伦方差（艾伦方差，Allan variance，阿伦标准差）的计算过程。